Robert Hay wurde 1799 in Berwickshire, in Schottland geboren. Der Marinedienst verschlug ihn 1818 nach Alexandria und dieser Besuch, zusammen mit der Lektüre von Belzonis Werken, ließen ihn nach Ägypten zurückkehren um dort zu reisen. Zehn Jahre lang, ab 1824, erkundete Hay Ägypten, fertigte Skizzen und Aquarelle der antiken Stätten an. Häufig reiste er mit anderen Künstlern, darunter Joseph Bonomi und Edward Lane. Er segelte den Nil aufwärts bis nach Abu Simbel und machte an den Sehenswürdigkeiten entlang dem Weg halt, um sie zu dokumentieren und machte auch Gipsabgüsse von Reliefen.
 
Das Gebiet, welches Hay am meisten beeindruckte war das antike Theben und er verbrachte eine ganze Zeit im Tal der Könige. Während seines Aufenthaltes dort, lebte er im Grab von Ramses IV (KV 2), während seine Künstlerfreunde im Grab von Ramses VI (KV 9) wohnten. In dieser Zeit fertigte er Aquarelle vom Inneren verschiedener Gräber an. 1882 heiratete Hay Kalitza Psaraki, eine ehemalige Sklavin, die aus ihrer Heimat Kreta von den Türken nach Ägypten gebracht worden war. Sie begleitete Hay während seiner weiteren Entdeckungsreise durch Ägypten.
 
Die Veröffentlichung seiner Lithographien von Kairo, 1840, wurde nicht sehr bekannt, aber heute sind die Bilder für die Ägyptologen von großem Wert. In der Bibliothek des British Museums gibt es 47 Bände unveröffentlichter Bücher mit Hays Aufzeichnungen und Zeichnungen. Die Artefakte und Gipsabgüsse, die er gesammelt hatte, schenkte er dem British Museum. Robert Hay starb 1863 in East Lothian, Schottland.